要使用 intel realsense 的深度相机，之前的流程是先按照官网教程安装 SDK，再下载 ros package 进行编译；现在可以直接一个指令 sudo apt-get install ros-XXX-realsense2-camera 来进行安装了。

http://wiki.ros.org/realsense2_camera

https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros

然而这样安装之后运行 roslaunch 的话，会报错：

failed to open usb interface: 0, error: RS2_USB_STATUS_ACCESS

原因就是没有对 USB 设备进行配置。

在 github 上的 issue 里有解决方法：

就是下载 99-realsense-libusb.rules 这个文件，然后放到 /etc/udev/rules.d/ 目录里。

这里记录另一种方法，就是参考了原本 SDK 的安装过程。

只需要在 sudo apt-get update 之后，运行 sudo apt-get install librealsense2-udev-rules 即可。

根据后面的安装包细节说明，librealsense2-udev-rules 就是用来配置 USB 接口的。

另外，如果需要使用 realsense-viewer 的话，只需再运行 sudo apt-get install librealsense2-utils 即可；因为所有的 .so 库文件都已经随着 ros-XXX-realsense2-camera 的安装早就安装过了，不需要再次安装 librealsense2 。

补充：

在 TX2 上重新安装，发现 realsense 官方链接 更新了。更换了安装服务器的地址，亲测有效。只需要安装 librealsense2-udev-rules 就可以正常使用 realsense 相机。