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R=Ltan(α)R=\frac{L}{tan(\alpha)}R=tan(α)L LLL为车辆的轴距,α\alphaα为车辆前轮转角
V∗Dcur=α˙Lcos2(α)V * Dcur = \frac{ \dot{\alpha}}{Lcos^2(\alpha)}V∗Dcur=Lcos2(α)α˙ 其中α\alphaα为车轮的转角。 α˙\dot{\alpha}α˙存在上限,V越小,对DcurDcurDcur的要求小
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