我们对一阶系统引入控制器可以将一阶系统变为二阶系统

二阶系统会多了振荡，当然，不同的二阶系统有不同的特性，具体问题具体分析

终值定理：公式及条件如下 ，存在终值才有意义

稳态误差（ess）：ess=r-x(t),稳态误差=参考值-输出函数，

 

系统稳态值需要存在，即有极点，这个系统稳定，可以使用终值定理。

通过一系列推到，求得ess=...如图所示：

kp为比例控制 ，可发先kp越小，稳态误差越大。

所以有比例控制时，稳态误差不会消失。

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