简述

纵向DP主要实现在GriddedPathTimeGraph类里
modules\planning\tasks\optimizers\path_time_heuristic\gridded_path_time_graph.cc
Apollo planning纵向DP即用动态规划的算法在ST图的可行域内求解出一个粗糙的速度规划，作为下一步QP平滑的基础。

思维导图

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# 自动驾驶 # 动态规划 # 人工智能
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