原文链接：从零开始搭二维激光SLAM — 基于PL-ICP的激光雷达里程计

如何跑通自己的雷达数据？需要调整哪些参数？

1、录制自己的数据包

#终端1
roscore
#终端2
rosbag paly --clock XXX.bag
#终端3 (/scan /odom是根据自己雷达的topic名修改的)
rosbag record /scan /odom

2、修改源码plicp_odometry.cc

修改成自己雷达数据的topic名

3、修改plicp_odometry.launch

bag修改成自己的bag路径
tf_ros的args根据自己雷达和机器人的位置修改。可以查找urdf文件。后面的base_link和laser也要修改成自己的话题名。

4、修改成自己的topic名