全景图像是可以表示水平方向 360。、垂直方向大到半球以上视场的场景图像。全景图像按基准表面的映射模型 般可分为球表面、立方体表面和圆柱面等几种类型，它是通过将所得原始图像投影到这些简单表面上完成的。

 

1.2全景成像方法

        全景成像发展到现在，己成为了一项相对成熟的技术，就目前而言，全景成像方法主要有三种:拼接式全景成像、鱼眼全景成像以及折反射全景成像。

         拼接式全景成像是全景成像技术刚刚提出时所采用的方法，通过用传统的相机拍摄 得到场景的多幅图像，然后基于拼接、融合技术，合成得到场景的全景图像。拼接式 景成像的具体方法有两种， 一种是采 一个相机，通过旋转相机对不同方向进行拍摄， 从而获得多幅场景图像。这种方法简单易行，能够获得高分辨率的全景图像 ，但是由于 成像速度缓慢，不具有实时性 种是采用多个相机，同时对多个方向同时进行拍摄， 从而获得 幅场景图像 这种方法能够满足实时性的要求，也能获得高分辨率的全景图 像，但是整个宗统较为复杂，而且由于使用了多个相机 其成本也比较高昂。不管是采 个相机进行旋转拍摄，还是采用多个相机同时拍摄，其目的都是为了采集得到包含 整个场景信息的多幅图像，最后再合成得到全景图像。

        鱼眼全景成像利用超广角物镜来实现全景成像 超广角物镜的焦距非常短，通常为 6mm 16mm ，因此能够获得接近 180。视场角的半球面场景。而且，由于它采用凝视方式进行拍摄，不需要旋转移动，因此具有较好的隐蔽性。然而，这种全景成像方法存在个缺点，它拍摄获得的图像存在极大的桶形畸变，即图像的中心区域景物保持不变，而其他本应 水平和垂 物则沿各个方向从中心向外辐射，形成鱼眼效果。因此，想要对拍摄得到的鱼眼全景图像进行显示观察，需要事先进行畸变校正，将之校正为符合人眼观察习惯的全景图像。此外，由于这类系统的结构复杂 ，设计难度大，想要再增大其拍摄视场己经十分困难 目 前，鱼眼全景成像技术己经比较成熟，大量的鱼眼全景成像设备出现在市场。