前面试了很多，看官网里的说明

用 /mavros/setpoint_raw/local"里的frame_id改为"base_link" 不行

又直接发mavros_msgs/PositionTarget 修改里面的type_mask把忽略的都加上，但还是没用，飞机依然按照全局位置飞行

最后搞了好几天，才弄懂，只需要一行代码就搞定了。

节点声明ros::NodeHandle node;

node.setParam("mav_frame", 8);//Frame_body_ned=8这个参数从很多消息那都可以看到

加上这一句后再尝试，飞机就按照机体坐标系去飞行了