1. Vec4的参数本质

二维直线类型为cv::Vec4f，三维直线类型是cv::Vec6f，

输出参数的前半部分给出的是直线的方向，而后半部分给出的是直线上的一点（即通常所说的点斜式直线）。

Vec4f line_para; 
Point point0;
point0.x = line_para[2];//2、3代表点
point0.y = line_para[3]; 
double k = line_para[1] / line_para[0]; //0、1代表斜率，

line[0]， line[1] 存放的是直线的方向向量，double cos_theta = line[0]; double sin_theta = line[1]。

参考文章：

1. https://blog.csdn.net/qq_35789421/article/details/89418306

2. http://www.cnblogs.com/supercxm/p/8483776.html