无人机目标跟踪与运动控制

之前写过一篇使用 Parrot 家的 Bebop 2 无人机做目标识别和跟踪转向的小项目“ROS实现无人机目标跟踪/物体跟随/循迹”，但是由于硬件实物的条件限制，很多同学无法拿去用，为此我做了一些尝试，希望可以在 Gazebo 仿真环境下使用 Parrot Bebop 2 进行实验。............

Arcann

3934人浏览 · 2021-03-15 20:00:50

Arcann · 2021-03-15 20:00:50 发布

软件平台

Ubuntu 18.04（非虚拟机）
ROS Melodic
仿真环境 Gazebo

硬件平台（可选）

Parrot Bebop 2 无人机
若无硬件，纯仿真环境也可

在这里插入图片描述

预备知识

了解 ROS 的基本操作逻辑，若需学习，可移步我的专栏：ROS 学习记录
了解 Open CV 的基本知识，若需学习，可移步我的专栏：OpenCV 学习

检查 _writer_stream_pairs 中是否已有该分区的写入器 (Writer) 和流 (Stream)，如果当前写入器已写入的数据量超过 _max_file_size，则：调用 writer->commit() 提交当前文件，并触发 callback_on_commit，并从 _writer_stream_pairs 中移除该分区。创建新的写入器和流，初始化新写入器，写入当前数据块，更