五、稳态误差计算

1、一般方法（利用终值定理）

（1）设单位反馈的误差采样系统如下图所示（为简单起见，令），系统误差脉冲传递函数为

（2）举例：

2、静态误差系数法

3、动态误差系数法 

（1）对于一个稳定的线性离散系统，利用终值定理或静态误差系数法只能求出当时间时系统的稳态误差终值，而不能提供误差随时间变化的规律，但通过动态误差系数法，可以获得稳态误差变化的信息。

（2）动态误差系数法的思路：

（3）举例：

六、动态性能分析

1、闭环极点分布与动态响应

2、动态性能分析

七、离散系统的模拟化校正

1、离散系统模拟化校正的步骤

2、常用的离散化方法

（1）一阶差分近似法：

（2）阶跃响应不变法：

（3）根匹配法：

（4）双线性变换法：

3、模拟化校正举例

八、离散系统的数字校正

1、数字控制器的脉冲传递函数

2、最少拍系统设计