一、monodepth2 训练流程图 二、基础解析

1. Kitti文件夹的含义
   –image0文件（黑白左目）
   –image1文件（黑白右目）
   –image2文件（彩色左目）
   –image3文件（彩色右目）

2. [0, -1, 1]代表的含义网络的输入有3张图
   0代表读取当前帧；
   -1代表前一帧；
   +1代表后一帧；
   如果采用双目+单目代码会自动添加‘s’，代表双目当前帧的另一侧的图片；
   每张图对应4个尺度，每个尺度都会一次数据增强

3. 内参K是归一化的，作者为了简便（采用相同的内参K）。后面使用的时候：
   第一行×当前scale的图片width，第二行×当前scale的图片height
   也要求广义逆矩阵K^-1; 代码中为: inv_K
   最后得到K与inv_K