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一、话题编程

1.talker.cpp

进入代码空间src下的自己的功能包(my_package)下的src

cd ~/catkin_ws/src/my_package/src

新建talker.cpp文件：

• ROS节点初始化
• 创建节点句柄，创建Publisher
• 设置频率循环发布

#include <ros/ros.h>			// ros.h包含ros中常用的API
#include <std_msgs/String.h>	// String.h中ros定义的消息类型
#include <string>

int main(int argc, char **argv)
{
	/** 
	 * ROS节点初始化
	 * 前两个是命令行的参数
	 * talker是节点node的名称
	 */ 
	ros::init(argc, argv, "talker");
	
	
	// 创建节点句柄
	ros::NodeHandle nodeHandle;
	
	/** 
	 * 创建一个名为chatter_pub的Publisher
	 * 发布名为chatter的topic
	 * 消息类型为std_msgs::String
	 * 1000是队列长度，这个是用来缓冲来不及发布的数据
	 */
	ros::Publisher chatter_pub = nodeHandle.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);
	
	// 设置循环的频率，10hz，即循环100ms
	ros::Rate loop_rate(10);
	
	int count = 0;
	
	while( ros::ok() )
	{
		// 初始化std_msgs::String类型的消息
		std_msgs::String msg;
		msg.data = "hello ROS" + std::to_string(count);
		
		// 将要发布的消息打印出来
		ROS_INFO("%s",msg.data.c_str());
		
		// 发布消息
		chatter_pub.publish(msg);
		
		/**
		 * 循环等待回调函数
		 * spinOnce()只会查询一次回调函数队列是否有回调函数进来，
		 * 所有需要用一个while循环控制
		 */
		ros::spinOnce();
		
		// 按照循环频率延时
		loop_rate.sleep();
		count++;
	}
	
	return 0;
}

2.listerner.cpp

进入代码空间src下的自己的功能包(my_package)下的src

cd ~/catkin_ws/src/my_package/src

新建listener.cpp文件：

• ROS节点初始化
• 创建节点句柄，创建Subscriber
• 循环等待回调函数

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr & msg)
{
	// 将接受到的消息打印出来
	ROS_INFO("I hear : [%s]",msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char ** argv)
{
	/**
	 * ROS节点初始化
	 * 前两个是命令行的参数
	 * listener是节点node的名称
	 */ 
	ros::init(argc, argv,"listener");
	
	
	// 创建节点句柄
	ros::NodeHandle nodeHandle;
	
	/**
	 * 创建一个名为chatter_sub的Subscriber
	 * 订阅名为chatter的topic
	 * 1000是队列长度，这个是用来缓冲来不及接受的数据
	 * 注册回调函数chatterCallback
	 */ 
	ros::Subscriber chatter_sub = nodeHandle.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);
	
	/**
	 * 循环等待回调函数
	 * spin()会开一个线程不断地查询回调函数队列是否有回调函数进来
	 */
	ros::spin();
	
	return 0;
}

3.修改CMakeLists.txt文件

进入代码空间src下的自己的功能包(my_package)下

cd ~/catkin_ws/src/my_package

编辑CMakeLists.txt文件

gedit CMakeLists.txt

# project name
project(my_package)

# using C++11
set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CAMKE_CXX_FLAGS} -std=c++11 ")

# cmake version
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)

# find ROS package
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
)

# link headers
include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

# 生成可执行文件
add_executable(talker src/talker.cpp)
add_executable(listener src/listener.cpp)

# after ADD_EXECUTABLE，为生成文件target添加库
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})

4.编译执行

cd ~/catkin_ws
catkin_make

新建终端

roscore

新建终端

rosrun my_package talker

新建终端

rosrun my_package listener

二、自定义消息类型

1.新建消息类型文件

这个文件存储在功能包my_package下新建的一个msg文件夹。

mkdir -p ~/catkin_ws/src/my_package/msg

创建Person.msg文件

gedit ~/catkin_ws/src/my_package/msg/Person.msg

string name
uint8 sex
uint8 age

uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2

• 变量：name,sex,age
• 常量：unknown,male,female

2.添加依赖

（1）修改package.xml

gedit ~/catkin_ws/src/my_package/package.xml

添加

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

（2）修改CMakeLists.txt

gedit ~/catkin_ws/src/my_package/CMakeLists.txt

话题编程要用到自定义的消息数据结构，所以我们

• 添加build的依赖message_generation和exec的依赖message_runtime
  （话题编程messages和服务编程serviecs都是消息message，依赖build的message_generation和exec的message_runtime）
  （动作编程actions是动作action，依赖build和exec的actionlib、actionlib_msgs）
• 添加我们的messages文件Person.msg
• 添加话题编程messages使用消息类型std_msgs
  消息类型（messages(对应std_msgs)/services(对应std_msgs)/actions(对应actionlib_msgs)）

则对应CMakeLists.txt新增修改内容：

• find_package：添加build的依赖，即找到catkin包中需要的组件。
  除了那三项（ roscpp、rospy和std_msgs）后，还要有message_generation。

• add_message_files：Generate messages in the ‘msg’ folder（添加在’msg’ 文件夹中的消息文件。）
  添加我们自定义文件的Person.msg到FILES中

• generate_messages：Generate added messages and services with any dependencies listed here（使用此处添加的任何依赖项来生成添加了的消息和服务）
  添加消息类型std_msgs到DEPENDENCIES中

• catkin_package：添加exec执行的依赖CATKIN_DEPENDS
  除了添加那三项（ roscpp、rospy和std_msgs）后，还要有message_runtime。

其中要注意的是：

• generate_messages当然在add_message_files之后
• catkin_package必须在add_message_files和generate_messages之后

# project name
project(my_package)

# using C++11
set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CAMKE_CXX_FLAGS} -std=c++11 ")

# cmake version
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)

# find catkin package需要的组件
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)

# 添加消息文件
add_message_files(
  FILES
  Person.msg
)

# 生成添加了的消息和服务
generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

# 添加exec执行的依赖
catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
)

# link headers
include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

# 生成可执行文件
add_executable(talker src/talker.cpp)
add_executable(listener src/listener.cpp)

# after ADD_EXECUTABLE，为生成文件target添加库
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})

3.编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make

编译好后我们可以使用命令查看消息：

rosmsg show Person