ROS--坐标理解

飞同学

1666人浏览 · 2021-08-25 13:00:16

飞同学 · 2021-08-25 13:00:16 发布

北东地坐标系(NED, north-east-down)
东北天(ENU, east-north-up)
机体坐标系(body frame)
载体坐标系是以载体为中心，主要作用是处理与传感器直接测得的物理量。
导航坐标系可以是地固坐标系、地理坐标系等等，通常使用的是当地水平坐标系，俗称有“东北天”、“北东地”坐标系。
机体坐标系
x轴指向机头 z轴向下，右手定则确定y轴
NED坐标系
x轴正北方向，y轴正东方向，z轴向下
飞机欧拉角 pitch+抬头，roll+右倾，yaw+右偏航
yaw与指南针角度
北朝向为0度，东为90度，南为180度，西为270度。Yaw角是当前机头方向与正北方向的夹角
在PX4中用到的是NED坐标系，offboard模式下，初始上电后其东北方向由Yaw角决定，ROS中用到的是ENU坐标系，ENU NED坐标转换
在这里插入图片描述
YawN = -YawE +90
XN = YE
YN = XE
ZN = -ZE

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