1. 车辆航向角: 地面坐标系下,车辆质心速度与横轴的夹角
  2. 车辆质心侧偏角:车辆质心速度方向与车头指向的夹角
  3. 车辆横摆角 = 航向角 - 质心侧偏角

如下图: θ是航向角; β是质心侧偏角; ϕ 是横摆角
θ = β + ϕ
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