原因

最近刚进入自动驾驶领域，调试线控底盘时遇到CAN的解析问题，在此记录自己学到的知识点。

什么是大端小端

1.大端模式（big endian），小端模式（little endian），endianness翻译过来是字节顺序，因此大小端均指字节顺序，非位顺序。
2.在计算机内存/硬盘中，数据是以字节为单位的，二进制在内存中存储时有2种分布方式：高字节对应低地址（大端模式）、高字节对应高地址（小端模式）。有些CPU公司用大端，譬如51单片机，有些公司用小端，如ARM。用数据0x12345678来做演示，要存入32位系统的内存地址为0000~0003，，首先明确，这个数据的最高有效字节是12，最低是78，低地址是0000，高地址是0003，大端小端存储方式分别如下：

| 地址 | 0000 | 0001 | 0002 | 0003 |
|–|–|–|–|–|–|
| 大端 | 12 | 34 | 56 | 78 |
| 小端 | 78 | 56 | 34 | 12 |

3.在串口等串行通信中，一次只能发送一个字节，比如要发一个int类型的数据，有4个字节，这时就面临是按照：byte0, byte1, byte2, byte3，还是按照byte3, byte2, byte1, byte0，收发必须按照同样的字节顺序来通信。

CAN解析

在解析CAN数据时，尽量确认定义的通信协议大小端问题，大端（Motorola），小端（Intel），可从提供CAN协议处获取，也可用CAN卡读取数据，根据定义推导。

Motorola格式：

在这一帧数据中，以第一个条数据数据为例，发送顺序为：12,13,14,15,0,1,2,3,4,5,6,7，bit位是不连续的，但是发送的字节序体现出的信号值是连续的。例如设置行驶里程998km，信号值在报文中为3E,60,00,00,00,00,00,00。

Intel格式

在这一帧数据中，同样以第一个条数据数据为例，发送顺序为：0,1,2,3,4,5,6,7,8,9，bit位是由低到高连续的，但是发送的字节序体现出的信号值非连续，例如设置行驶里程998km，信号值在报文中为E6,03,00,00,00,00,00,00。