昨天装了6遍ros2

• 宿主机（Ubuntu20.04）上装galatic和rolling各一遍，但是由于本身有conda结果老出事故，避免该事故的好办法就是不要在宿主机上装。（我这个宿主机还有ros noetic，就不和conda打架）（galatic是没有moveit2的预编译包）
• 容器里面装ros2，最开始装了一遍iron，然后忘记给开x11了，没法弹图形界面。重装。
• 新建容器，装了，也编译了，但是没得用，出现如标题所述的错误。
• 新建容器，装rolling，一样的结果
• 新建容器，装humble，一样的结果，又装iron还是一样的结果
• 换成用笔记本之前装的Humble，没有用，也没conda，不知道怎么回事，已经忘记了。

上述种种都是使用预编译包安装moveit。

aptitude install ros-iron-moveit
aptitude install ros-humble-moveit
aptitude install ros-rolling-moveit

可能预编译包就是不好用吧，现在在搞源码安装了。

报错原文贴一下

[motion_planning_python_api-2] Traceback (most recent call last):
[motion_planning_python_api-2]   File "/somewhere", line 33, in <module>
[motion_planning_python_api-2]     sys.exit(load_entry_point('f???api')())
[motion_planning_python_api-2]   File "/r???pi", line 25, in importlib_load_entry_point
[motion_planning_python_api-2]     return next(matches).load()
[motion_planning_python_api-2]   File "/usr/lib/python3.10/importlib/metadata/__init__.py", line 171, in load
[motion_planning_python_api-2]     module = import_module(match.group('module'))
[motion_planning_python_api-2]   File "/usr/lib/python3.10/importlib/__init__.py", line 126, in import_module
[motion_planning_python_api-2]     return _bootstrap._gcd_import(name[level:], package, level)
[motion_planning_python_api-2]   File "<frozen importlib._bootstrap>", line 1050, in _gcd_import
[motion_planning_python_api-2]   File "<frozen importlib._bootstrap>", line 1027, in _find_and_load
[motion_planning_python_api-2]   File "<frozen importlib._bootstrap>", line 1006, in _find_and_load_unlocked
[motion_planning_python_api-2]   File "<frozen importlib._bootstrap>", line 688, in _load_unlocked
[motion_planning_python_api-2]   File "<frozen importlib._bootstrap_external>", line 883, in exec_module
[motion_planning_python_api-2]   File "<frozen importlib._bootstrap>", line 241, in _call_with_frames_removed
[motion_planning_python_api-2]   File "/ropi.py", line 10, in <module>
[motion_planning_python_api-2]     from moveit.core.robot_state import RobotState
[motion_planning_python_api-2] ModuleNotFoundError: No module named 'moveit'

等源码编译

源码编译还没好，我记得colcon build应该会默认调用所有线程进行编译的吧，毕竟catkin_make是这样的。
确实 编译还挺久。
我二十个线程32g内存都能跑满持续半分钟。

源码编译后就能调用了