机械臂操作运动传送带上的物体

一个ur5对运动的传送带上的物体使用吸盘末端执行器进行操作的仿真场景：https://github.com/lihuang3/ur5_ROS-Gazebo关注点：1. 运动的传送带：https://github.com/lihuang3/ur5_ROS-Gazebo/blob/master/urdf/sdf/conveyor_belt.sdfsdf文件中显示使用了平移关节和来自ariac库的插件2

寒墨阁

2304人浏览 · 2022-02-09 22:08:08

寒墨阁 · 2022-02-09 22:08:08 发布

一个ur5对运动的传送带上的物体使用吸盘末端执行器进行操作的仿真场景：

https://github.com/lihuang3/ur5_ROS-Gazebo

关注点：

1. 运动的传送带：https://github.com/lihuang3/ur5_ROS-Gazebo/blob/master/urdf/sdf/conveyor_belt.sdf

sdf文件中显示使用了平移关节和来自ariac库的插件

2. 在传送带上放置物体并给予初速度：cpp节点https://github.com/lihuang3/ur5_ROS-Gazebo/blob/master/blocks_spawner.cpp

3. 将传送带上物体的位姿作为rostopic发布出来：cpp节点https://github.com/lihuang3/ur5_ROS-Gazebo/blob/master/blocks_poses_publisher.cpp

注意：2\3中的物体，是不断新生成和消失的，因此不能直接使用以前的订阅固定模型名的model_state发布位姿的方法。

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