KITTI数据真值处理
1：KITTI数据odometry数据提供真值包含两个文件夹其中一个是位姿，一个是相对应的时间和校准参数，将对应的00.txt 与times.txt放入evo文件夹内：使用指令将12列的kitti轨迹格式真值转换成8列格式的tum轨迹格式python kitti_poses_and_timestamps_to_trajectory.py00.txt times.txtkitti_00_gt.txt
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1：KITTI数据odometry数据提供真值包含两个文件夹
其中一个是位姿，一个是相对应的时间和校准参数，将对应的00.txt 与times.txt放入evo文件夹内：
使用指令将12列的kitti轨迹格式真值转换成8列格式的tum轨迹格式
python kitti_poses_and_timestamps_to_trajectory.py 00.txt times.txt kitti_00_gt.txt
转换得到tum格式的真值后,我们可以进行评定,将我们得到的vio_GPS_global.txt 与这里的真值进行对比
evo_rpe tum kitti.txt kitti_00_gt.txt -a -p
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