1、安装Gazebo，步骤略

2、下载安装Gazebo需要的世界模型，否则自动安装速度很慢

3、在Ubuntu终端里输入 gazebo ，打开一个空的 Gazebo 界面

 4、点击左上方的 insert ，选择要添加的模型

 5、布置好模型后，保存，命名为 myworld.world 

6、将保存好的 myworld.world 文件拷贝到  /PX4目录下/Tools/sitl_gazebo/worlds/home/cgd/PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo/worlds 目录下

7、修改 /PX4目录下/launch 目录下的 mavros_posix_sitl.launch 文件，修改方式如下：

将

<arg name="world" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/worlds/empty.world"/>

修改为

<arg name="world" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/worlds/myworld.world"/>

其余部分不需要修改

8、在终端下运行  roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch 即可看到PX4飞机已经在自己建立的物理环境中了

 在Gazebo内给PX4添加传感器，请参考一下链接，后续我会再整理：

https://www.freesion.com/article/7176989941/

https://blog.csdn.net/u013083665/article/details/104840286