本文主要介绍GitHub上第一个版本的vectornet中package安装，就不介绍argoverse api安装了，因为其他博主写得很详细（可以参考这位博主：Argoverse 1 API安装 - 知乎 (zhihu.com)）。

论文跟代码链接在文末。

①torch环境配置：

# CUDA 11.1
pip install torch==1.10.0+cu111 torchvision==0.11.0+cu111 torchaudio==0.10.0 -f https://download.pytorch.org/whl/torch_stable.html

②四件套配置：

进入下方链接先下载四件套（cluster、scatter、sparse、spline_conv）:

data.pyg.org/whl/torch-1.10.0%2Bcu111.html

如下图点击后自动下载：

③pip install "四件套"：

pip install "torch_cluster-1.6.0-cp38-cp38-linux_x86_64.whl"

pip install "torch_scatter-2.0.9-cp38-cp38-linux_x86_64.wh"

pip install "torch_sparse-0.6.13-cp38-cp38-linux_x86_64.whl"

pip install "torch_spline_conv-1.2.1-cp38-cp38-linux_x86_64.whl"

④安装PYG：

pip install torch-geometric==2.0.0

⑤更改collate.py文件代码：

打开右边👉路径下的Anaconda中collate.py文件：/home/你的用户名/anaconda3/envs/你的环境名称/lib/python3.8/site-packages/torch_geometric/data/collate.py

找到 get_incs 函数，去掉下图红色框中的store参数：

（这是因为PYG和torch版本之前的问题）

⑥运行compute_feature_module.py生存特征.plk文件：

⑦开启训练train.py:

⑧论文、代码链接： 

 paper：

通过百度网盘分享的文件：无人驾驶.pdf
链接：https://pan.baidu.com/s/1utNKznLQaxon91LGQpmjww?pwd=2T8A 
提取码：2T8A 
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code：

通过百度网盘分享的文件：Vector.zip
链接：https://pan.baidu.com/s/1NwstIonC8gsZLAYR5COTsA?pwd=LB63 
提取码：LB63 
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⑨有什么问题或者有什么需要补充的欢迎留言👏