can总线标准数据帧

在这里插入图片描述

标准帧ID有11位，数据可以有0~8个字节。

canopen的ID

在canopen中，把11位的ID分成两部分，前4位是功能码，后7位是节点ID

功能4位功能码的二进制表示完整表示(前面补0，后面加7位node-id，凑成12位，然后用十六进制表示)
EMCY0b00010x080 + node-id
TPDO10b00110x180 + node-id
TPDO20b01010x280 + node-id
TPDO30b01110x380 + node-id
TPDO40b10010x480 + node-id
RPDO10b01000x200 + node-id
RPDO20b01100x300 + node-id
RPDO30b10000x400 + node-id
RPDO40b10100x500 + node-id
SDOrx0b10110x580 + node-id
SDOtx0b11000x600 + node-id
NMT0b00000x000
SYNC0b00010x080
TIME STAMP0b00100x100

PDO: 过程数据对象，不需要回复
SDO：服务数据对象，需要回复，比如(这里假如node id为1)：
发送: 601 xx xx xx …
回复: 581 xx xx xx …
NMT: 网络管理
SYNC: 同步报文
TIME STAMP: 时间戳
EMCY: 紧急报文

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