一、使用pcl_viewer查看点云时修改显示背景

首先保存出.pcd文件，然后在用 pcl_viewer 命令查看的时候可以用下面的命令来改变背景颜色

pcl_viewer -bc 255,255,255 pointcloud.pcd

pcl_viewer -bc r,g,b pointcloud.pcd

其中 255,255,255 表示的是白色

二、在程序中设置点云显示背景

//设置点云颜色

pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ>single_color(cloud,0,255,0); //设置背景色 viewer->setBackgroundColor(0,0,0.7)

参考的下面两个博客：

https://blog.csdn.net/weixin_33964094/article/details/94064075

https://blog.csdn.net/uranus1992/article/details/83574697