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随着无人机技术在物流配送、电力巡检、应急救援、环境监测等领域的广泛应用,其作业环境逐渐从结构化静态场景向非结构化动态场景拓展。动态环境中存在移动障碍物(如行人、车辆、其他飞行器)、突发障碍(如临时施工区域、天气突变导致的危险区域)等不确定因素,对无人机的自主避障能力和路径规划实时性提出了严苛要求。传统路径规划方法(如 A*、Dijkstra 算法)虽能在静态环境中生成最优路径,但面对动态变化时存在
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