1 激光雷达与电脑连接

2 工控机与激光雷达通信

速腾聚创的LiDAR出场默认网络参数配置表如下：

（1）修改电脑IP V4地址

（2） 确定激光雷达和计算机是否成功通信，ping 192.168.1.200。如图所示：

3 SDK 下载

下载连接：https://www.robosense.cn/resources-20

创建目录"catkin_ws/src"，之后将下载好的文件解压并放在catkin_ws/src/目录下,如图所示：

4 修改文件

（1）打开工程内的CMakeLists.txt文件，将文件顶部的set(COMPILE_METHOD ORIGINAL)改为set(COMPILE_METHOD CATKIN)
（2）将rslidar_sdk工程目录下的package_ros1.xml文件重命名为package.xml。
（3）打开 catkin_ws/src/rslidar_sdk/config/config.yaml 文件，根据用户手册对雷达型号、MSOP端口号、DIFOP端口号进行修改。不确定端口号码的话使用Wireshark软件进行抓取。

5 环境配置与数据采集

进入到catkin_ws目录下，逐步执行以下命令：

catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_sdk start.launch

结果如下图示：