• mAP的计算方法如下：
    (1) 将特定类别的检测框按照置信度降序排列，设置IoU阈值T，取前 K 个框计算精度（Precision）和召回率（Recall）；
    (2) 遍历全部检测框，将得到的精度和召回率绘制 PR曲线；
    (3) 对PR曲线求线下面积，即为该类别的平均精度；
    (4) 对所有类别的平均精度求平均，即为mAP；
    (5) 将阈值T以步长0.05遍历0.05到0.95，计算每一个阈值下的mAP，最终取平均值即为AP，T取0.5、0.75时即为AP50，AP75。APs，APm，APl则为小、中、大实例（按照MS COCO数据集的划分方式）的mAP值。
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