用Mapviz显示卫星地图轨迹

double立li

1984人浏览 · 2022-09-26 11:34:17

double立li · 2022-09-26 11:34:17 发布

用Mapviz显示卫星地图轨迹

1、安装Mapviz

ROS wiki:[http://wiki.ros.org/mapviz]

Github:[https://github.com/swri-robotic]

控制台输入命令

sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-mapviz ros-$ROS_DISTRO-mapviz-plugins ros-$ROS_DISTRO-tile-map ros-$ROS_DISTRO-multires-image

注意：用ros命令安装不是最新版本，如果安装最新可以从源码安装

源码安装

github下载到 catkin_ws/src 下
使用rosdep安装依赖

rosdep install --from-paths src --ignore-src

编译

catkin_make

2、修改launch文件

<launch>

  <node pkg="mapviz" type="mapviz" name="mapviz"></node>

  <node pkg="swri_transform_util" type="initialize_origin.py" name="initialize_origin" >
    <param name="local_xy_frame" value="/map"/>
    <param name="local_xy_origin" value="auto"/>		#设为auto经纬度自动从卫星信号获取
    <rosparam param="local_xy_origins">					#也可以手动设置为当地的经纬度
      [{ name: swri,
         latitude: 29.45196669,
         longitude: -98.61370577,
         altitude: 233.719,
         heading: 0.0},
         
       { name: back_40,
         latitude: 29.447507,
         longitude: -98.629367,
         altitude: 200.0,
         heading: 0.0}]
    </rosparam>
    <!--<remap from="fix" to="/navsat/fix"/>-->
    <remap from="fix" to="/gvins/gnss_fused_lla"/>		#将话题名称修改为自己数据报的输出话题
  </node>

  <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="swri_transform" args="0 0 0 0 0 0 /map /origin 100"  />
</launch>

查看自己的话题
在这里插入图片描述

启动mapviz

roslaunch mapviz mapviz.launch

3、mapviz调用地图api

因为mapviz默认加载的地图为Stamen的地图，为外国网站，所以加载很慢，选择使用天地图的WMTS-api，进行切片地图的显示，并在上面显示轨迹

3.1、申请天地图API key 个人密钥

需要先申请天地图API KEY，注意申请时，选择的应用类型为：服务端，提交后就能生成自己的tk 密钥。

在这里插入图片描述

3.2、地图瓦片获取格式

天地图API (tianditu.gov.cn)

在这里插入图片描述

天地图地图服务二级域名包括t0-t7，您可以随机选择使用，如http://t2.tianditu.gov.cn/vec_c/wmts?tk=您的密钥

请求示例

http://t0.tianditu.gov.cn/img_w/wmts?SERVICE=WMTS&REQUEST=GetTile&VERSION=1.0.0&LAYER=img&STYLE=default&TILEMATRIXSET=w&FORMAT=tiles&TILEMATRIX={z}&TILEROW={x}&TILECOL={y}&tk=您的密钥

需要注意的是：如下图所示，mapviz中，在tile_map 中，添加的Base URL 格式为

http://tile.stamen.com/terrain/{level}/{x}/{y}.png     #   level  x  y  分别表示  高经纬

在这里插入图片描述

所以需要将天地图api调取格式中的 z 变量改为 level 变量，mapviz才能识别到，修改后的天地图api调取格式为

http://t0.tianditu.gov.cn/img_w/wmts?SERVICE=WMTS&REQUEST=GetTile&VERSION=1.0.0&LAYER=img&STYLE=default&TILEMATRIXSET=w&FORMAT=tiles&TILEMATRIX={level}&TILEROW={x}&TILECOL={y}&tk=您的密钥

将上述URL添加到Base URL
在这里插入图片描述