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1 安装

2启动相机程序

3启动功能包

4 采集图像进行标定

Ubuntu 20.04 + ROS Noetic

单目相机：basler

1 安装

Ubuntu20.04对应的ROS版本号为noetic

sudo apt install ros-noetic-camera-calibration

2启动相机程序

basler相机外部硬触发，转换图像格式并发送到ROS下的topic_basler软件手动硬触发信号

Ubuntu20.04 ROS读取basler相机图像步骤

3启动功能包

根据自己标定板尺寸，输入指令，启动程序包

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 10x7 --square 0.05 image:=/camera_raw camera:=/camera_raw 

其中，

1. --size 10x7： 为当前标定板的内点数量，即内部小正方形角点的交点
2. --square 0.05：为每个小棋盘格的边长，单位是米
3. image:=/camera_raw：标定当前订阅图像来源自名为/camera/image_raw的topic
4. camera:=/camera_raw：为摄像机名

4 采集图像进行标定

会出现一个界面，左侧是图像，右侧是评价指标，其中：

1. x：表示标定板在视野中的左右位置。
2. y：表示标定板在视野中的上下位置。
3. size：标定板离摄像头的远近。
4. skew：标定板在视野中的倾斜位置。

通过不停的移动标定板：直到X、Y、Size、Skew四个都变成绿色，点击“CALIBRATE”界面卡住，开始计算标定，完成后可点击“save”进行保存，文件保存路径在终端里有显示。

再将标定板放在视野里时，右上角会出现一个数值，代表标定误差。