Q: ROS的octomapserver怎么保存地图

要保存 OctoMap 地图，您可以使用以下命令：

rosrun octomap_server octomap_saver -f <filename.bt>

其中 <filename.bt> 是要保存的文件名，它将保存为二进制 OctoMap 格式。

您可以将其替换为您想要的任何文件名和路径。如果您想要保存地图的 ASCII 格式，您可以使用以下命令：

rosrun octomap_server octomap_saver -f <filename.ot>

请注意，ASCII 格式的文件可能会比二进制格式的文件大得多。

您还可以使用以下命令将地图保存为 PLY 格式（点云格式）：

rosrun octomap_server octomap_saver -f <filename.ply> -t ply

这将生成一个包含点云数据的 PLY 文件。请注意，保存为 PLY 格式可能需要更长的时间，并且生成的文件可能会比二进制或 ASCII 格式的文件更大。

请确保在运行保存命令之前，您已经启动了 OctoMap 服务器并生成了地图。

之后使用octovis filename.ot 或 octovis filename.ot 查看地图。