由于需要，我们往往会编译所需版本OpenCV库，但在使用ROS的时候，会默认使用其自带的OpenCV库，如melodic版本自带的库版本为3.2.0，noetic则为4.2.0。

此时如果需要使用另外版本的OpenCV，可能会发生冲突，并会引发严重问题，常见的问题为程序崩溃。当编译完工作空间后，出现诸如这样的报错，则可以确定发生了OpenCV版本冲突的问题：

/usr/bin/ld: warning: libopencv_core.so.4.2, needed by /opt/ros/noetic/lib/libcv_bridge.so, may conflict with libopencv_core.so.410

解决的方法很简单，就是将ROS自带的OpenCV库屏蔽，不让其参与编译。找到使用了OpenCV库的ROS包，修改CMakeLists.txt文件中的内容，在target_link_libraries前（本质上是在使用${catkin_LIBRARIES}之前），添加如下两行代码：

file(GLOB_RECURSE ROS_OPENCV "/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv*")
list(REMOVE_ITEM catkin_LIBRARIES ${ROS_OPENCV})

注意：作者使用的为x86的机器则为/usr/lib/x86-64-linux-gnu/libopencv*，若是arm架构则为/usr/lib/aarch64-linux-gnu/libopencv*。若不确定机器的架构，可使用uname -m命令进行查看。

若系统没有额外安装OpenCV库，不要使用以上两行代码，会使ROS自带的OpenCV库失去作用。