自抗扰控制器-2.非线性状态误差反馈控制律 NLSEF
非线性校正线性反馈：增益反比的方式抑制扰动；非线性反馈：数量级的方式抑制扰动。设误差方程为其中，e 为输入误差；a 反映了增益的变化率，当a >=1，误差又较大时，该函 数增益可能过大，而导致系统不稳定，通常0 < a < 1，a 越大，增益随误差增大而增大的速率越快；d 是为避免函数在原点振荡而引入的一个很小的正数，可以决定函数增益线性变化的区间的大小。该函数为无量纲函数，以a
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非线性校正
线性反馈：增益反比的方式抑制扰动；
非线性反馈：数量级的方式抑制扰动。
设误差方程为
其中，e 为输入误差；a 反映了增益的变化率，当a >=1，误差又较大时，该函 数增益可能过大，而导致系统不稳定，通常0 < a < 1，a 越大，增益随误差增
大而增大的速率越快；d 是为避免函数在原点振荡而引入的一个很小的正数，
可以决定函数增益线性变化的区间的大小。该函数为无量纲函数，以
a = 0.25，d = 0.1为例作 fal 函数曲线如图 3-2 所示。由图可以看出， fal函数 反映了一个工程经验：小误差，大增益；大误差，小增益的特性。即：要减小
误差，增益要取较大的值；增益较小时，误差一般也较大。 fal 函数是一个随
输入误差自动调节增益的环节，且误差较大时曲线的斜率较小，一般不会导致
增益过大引起的系统不稳定。
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