1、安装SDK

ZED SDK 3.8 - Download | Stereolabs

2、安装ros

GitHub - stereolabs/zed-ros-wrapper: ROS wrapper for the ZED SDK

其他教程：ZED2相机SDK安装使用及ROS下使用_可即的博客-CSDN博客

3、官方文档

Get Started with ZED | Stereolabs

4、标定参数文件说明

在/usr/local/zed/tools/下的./ZED_Calibration根据教程可以实现标定校准

在/usr/local/zed/setting下有校准后的参数

cat一下发现里面有很多内参：

2K：2K大小图像（2048*1024）

HD:1080p大小图片

FHD:720P

VGA：672*376大小

其实就是对应内参的缩放计算

 官方解释：

https://support.stereolabs.com/hc/en-us/articles/360007497173-What-is-the-calibration-file-

5、ros启动相机修改相机模式

我的路径：~/ZED_ws/src/zed-ros-wrapper/zed_wrapper/params 下有common.yaml可以修改相机模式。

6、发布话题含义

• 左摄像头

  • rgb/image_rect_color：颜色校正后的图像（默认左RGB图像）
  • rgb/image_rect_gray：灰度校正图像（默认左RGB图像）
  • rgb_raw/image_raw_color：彩色未校正图像（默认左RGB图像）
  • rgb_raw/image_raw_gray：灰度未校正图像（默认左RGB图像）
  • rgb/camera_info：彩色相机校准数据
  • rgb_raw/camera_info：彩色未校正相机校准数据
  • left/image_rect_color：左相机彩色校正图像
  • left/image_rect_gray: 左相机灰度校正图像
  • left_raw/image_raw_color: 左相机颜色未校正图像
  • left_raw/image_raw_gray: 左相机灰度未校正图像
  • left/camera_info：左相机校准数据
  • left_raw/camera_info: 留下未校正的相机校准数据

• 右摄像头

  • right/image_rect_color: 颜色校正右图像
  • right_raw/image_raw_color: 彩色未校正右图
  • right/image_rect_gray：灰度校正右图像
  • right_raw/image_raw_gray: 灰度未校正右图
  • right/camera_info：右相机标定数据
  • right_raw/camera_info: 右未校正相机标定数据

• 立体声对

  • stereo/image_rect_color：并排立体校正对图像
  • stereo_raw/image_raw_color：并排的立体未校正对图像

 官方解释：

ROS - ZED Node | Stereolabs