解决robotiq_85机械爪在gazebo中散架(关节解体)的问题

解决robotiq_85机械爪在gazebo中散架的问题1.配置夹爪方法2.插件下载3.编译1.配置夹爪方法这是我之前配置UR5+Robotiq85机械爪的文章https://blog.csdn.net/qq_44642372/article/details/123995916那时候遇到了机械爪在gazebo中仿真时会散架的问题，也就是机械爪的各个关节很快会相互分离：当时一直没找到原因，到后来编译

总有一天全城的人都要高看我们

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总有一天全城的人都要高看我们 · 2022-04-27 22:27:53 发布

1.配置夹爪方法

这是我之前配置UR5+Robotiq85机械爪的文章
https://blog.csdn.net/qq_44642372/article/details/123995916
那时候遇到了机械爪在gazebo中仿真时会散架的问题，也就是机械爪的各个关节很快会相互分离：
在这里插入图片描述
当时一直没找到原因，到后来编译了一下一位好友给我发的功能包（在这里非常感谢，真的解决了我的大问题了！），我又回来运行我的包，突然就管用了，也没弄清到底是为什么。
后来我重装系统，再运行我的包，不出所料又不行了。
然后我把朋友的功能包里的gazebo插件全都复制过来，然后重新编译，就没有问题了。

2.插件下载

所有用到的插件我已经上传到github上，需要的可以下载：
https://github.com/Luchuanzhao/gripper_breakdown_solution

3.编译

下载完成之后直接放到ros工作空间的src下，运行catkin_make，如果有重复的插件，我建议是把原来的先移到别的文件夹或者直接删除，就是先不用原来的插件。编译完再运行launch文件应该就没问题了。

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