1.安装标定功能包

打开终端，输入：

sudo apt-get install ros-melodic-camera-calibration

2.进行标定

2.1打开第二个终端，输入：

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

2.2打开第三个终端，输入：

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.108 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam

2.3标定

然后将标定板（请注意上方第二个终端中输入的代码和标定板是匹配的，请下载下方标准标定板进行标定，选择其它黑白网格盘会没反应）放到摄像头前方移动（上下左右前后），会出现下方图像

2.4保存

等待calibrate按钮变成绿色时，左键点击calibrate按钮，然后点击保存。寻找保存文件时，从桌面打开一个终端，然后输入下方代码切换到tmp文件夹下

cd /tmp

然后输入下方代码即可看到保存的文件

ls