摘要

简单实现Carsim与Simulink联合仿真-用WASD键控制车辆的方向、运行、制动。

Simulink功能实现

要想实现Carsim与Simulink的实时仿真，就必须要解决时间同步的问题了。

如何保证实时运行嘞？

添加Real-Time Async模块

1、打开资源管理器，搜索Real-Time

2、安装

3、添加

键盘值的读取

添加Keyboard模块

1、打开资源管理器，搜索keyboard input

2、打开案例

打开.mdl文件即可使用

逻辑处理

根据自己的需要进行逻辑上的简单处理，因为刚刚开始熟悉使用matlab和carsim，所以只能先搞一搞啦~
总的一个功能就是：
AD键控制转向；
B键制动；
W键前进。

大致结构

Carsim功能实现

因为要实现手动控制，实时功能(Live Video)肯定是要开启的，这个需要注意一下。
有的案例在启动Live Video的时候会出问题，所以直接找一个现成的Live Video的Demo复制下来，再慢慢修改。
以Carsim 2019为例

1、新建

点击左上角-> Datasets，然后找到如下图的demo

2、复制，分类，命名

我改成了酱紫~

现在就可以在指定的路径找到刚刚复制的工程啦

3、配置导入、导出参数

因为只实现手动控制嘛，可以只有一个import
1、点击模块设置(Base Model)

界面如下

注意：
Simulink Model 要选择上面创建好的.mdl或者.slx
我的Simulink Model 是这个Base_Model_Live_Export_Manual_Steer2.slx

4、设置输入

在上一步骤3的界面里找到下面这个图

5、回到Home

设置从实时输出，点击 Send to Simulink。

6、运行看结果

总结

简单实现一个手动控制车辆方向的联合仿真功能。
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