DSP28335实现PID闭环

Simulink下的模型及结果给定参考是0.5，经过PID，然后执行机构，最后输出，Simulink的仿真结果如下：KP=10;KI=5;KD=0.5DSP实现包括两块：定时器0中断，PID函数。主要就是在中断函数中实现PID。采用增量式PID算法：定时器0中断函数及PID初始化，运算void TIM0_Init(float Freq,float Period){EALLOW;SysCtrlReg

沿途有李

12375人浏览 · 2021-04-20 22:02:39

沿途有李 · 2021-04-20 22:02:39 发布

Simulink下的模型及结果

给定参考是0.5，经过PID，然后执行机构，最后输出，Simulink的仿真结果如下：
KP=10;KI=5;KD=0.5
在这里插入图片描述

DSP实现

包括两块：定时器0中断，PID函数。主要就是在中断函数中实现PID。

采用增量式PID算法：
在这里插入图片描述

定时器0中断函数及PID初始化，运算

void TIM0_Init(float Freq,float Period)

{
```
 EALLOW;  
```

 SysCtrlRegs.PCLKCR3.bit.CPUTIMER0ENCLK=1;

```
 EDIS;  
```
```
 EALLOW;  
```
```
 PieVectTable.TINT0=&TIM0_IRQn;  
```
```
 EDIS;  
```

 //指向定时器0的寄存器地址

    CpuTimer0.RegsAddr = &CpuTimer0Regs;

    //设置定时器0的周期寄存器值

    CpuTimer0Regs.PRD.all  = 0xFFFFFFFF;

    //设置定时器预定标计数器值为0

```
    CpuTimer0Regs.TPR.all  = 0;  
```
```
    CpuTimer0Regs.TPRH.all = 0;  
```

    //确保定时器0为停止状态

```
    CpuTimer0Regs.TCR.bit.TSS = 1;  
```
```
    //重载使能  
```
```
    CpuTimer0Regs.TCR.bit.TRB = 1;  
```
```
    // Reset interrupt counters:  
```
```
    CpuTimer0.InterruptCount = 0;  
```

    ConfigCpuTimer(&CpuTimer0, Freq, Period);

```
    //开始定时器功能  
```
```
        CpuTimer0Regs.TCR.bit.TSS=0;  
```

        //开启CPU第一组中断并使能第一组中断的第7个小中断，即定时器0

```
        IER |= M_INT1;  
```

        PieCtrlRegs.PIEIER1.bit.INTx7 = 1;

```
        //使能总中断  
```
```
        EINT;  
```
```
        ERTM;  
```
}
void PID_initial(void)
{
```
pidStr.KP=10;  
```
```
pidStr.KI=5;  
```
```
pidStr.KD=0.5;  
```
}
float PID_control(float adcvalue,float ref)
{
```
float Inck=0.0;  
```
```
pidStr.Ek=ref-adcvalue;  
```

   Inck = pidStr.KP*(pidStr.Ek - pidStr.Ek_1) + pidStr.KI*pidStr.Ek

    + pidStr.KD*(pidStr.Ek - 2*pidStr.Ek_1 + pidStr.Ek_2);

```
    pidStr.Ek_2 = pidStr.Ek_1;  
```
```
    pidStr.Ek_1 = pidStr.Ek;  
```

    pidStr.dacOut = pidStr.dacOut + Inck*1.000/60;

```
    if(pidStr.dacOut < 0.0000)  
```
```
        pidStr.dacOut = 0.0000;  
```
```
    if(pidStr.dacOut > 0.7)  
```
```
        pidStr.dacOut = 0.7;  
```
```
    return pidStr.dacOut;  
```
}
interrupt void TIM0_IRQn(void)
{
```
EALLOW;  
```
```
LED2_TOGGLE;  
```
```
PID_control(a,0.5);  
```
```
DELAY_US(1);  
```
```
a=1.5*pidStr.dacOut;  
```
```
aa[ai]=a;  
```
```
ai++;  
```
```
PieCtrlRegs.PIEACK.bit.ACK1=1;  
```
```
EDIS;  
```
}

主函数：

```
void main()  
```
{
```
 InitSysCtrl();  
```
```
 p=0;  
```
```
 a=0.0;  
```
```
 ai=0;  
```
```
 LED_Init();  
```
```
 int i;  
```
```
 for(i=0;i<500;i++)  
```
```
{  
```
```
    aa[i]=0;  
```
```
}  
```
```
InitPieCtrl();  
```
```
IER = 0x0000;  
```
```
IFR = 0x0000;  
```
```
InitPieVectTable();  
```
```
PID_initial();  
```
```
TIM0_Init(150,1000);  
```
```
while(1)  
```
```
{  
```
```
    p++;  
```
```
    if((p%2)==0)  
```
```
     {  
```
```
        LED1_TOGGLE;  
```
```
     }  
```
```
}  
```
}

全局变量的定义：

C文件：

#include “canshu.h”
PID_ValueStr pidStr;
float32 a;
float32 aa[500];
Uint16 ai;

H文件

```
extern float32 m[100];  
```
extern float32 aa[500];
extern float32 a;
extern Uint16 ai;
typedef struct PID_Value
{
```
 float KP;  
```
```
 float KI;  
```
```
float KD;  
```
```
float Ek;  
```
```
float Ek_1;  
```
```
float Ek_2;  
```
```
float dacOut;  
```
}PID_ValueStr;
extern PID_ValueStr pidStr;
最终效果：

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