背景介绍

之所以有这个需求的主要原因是需要用WSL和外部机器人硬件调试分布部署的ROS系统，WSL2是在windows主机内部建立的虚拟局域网，其ip从外部无法访问，网上很多文章提到端口转发，但是ROS的文档里面要求用到所有的端口，采用端口转发不太实际。所以要想办法让WSL2的ip暴露出来，使得外部主机能够访问到。

一、普通实现方法

思路就是将wsl2自建的虚拟NAT网络桥接到windows主机网卡上，主要参考这篇文章

https://zhuanlan.zhihu.com/p/488442403

1、开启hyper-v

桥接功能需要windows的hyper-v组件支持，但是win10/11家庭版是不包含hyper-v的，专业版才包含。网上也有文章提到家庭版安装hyper-v的方法，但是我没有测试，以下内容都是在win11专业版上进行的测试，win10专业版应该也是一样的。 首先，进入控制面板—程序—启用或关闭windows功能，勾选hyper-v，确认后重启电脑。

2、桥接网络

重启后首先运行wsl2（这样才能出现WSL的虚拟网卡），以管理员方式打开powershell，执行Get-NetAdapter，可以列出系统所有的网卡，记住想要桥接的网卡名称，比如我想桥接到有线网络其名称为“以太网”。

在powershell中执行

1  Set-VMSwitch WSL -NetAdapterName 以太网

将wsl虚拟网络和主机有线网络桥接起来。

3、手动修改WSL网络

进入wsl2内手动修改ip配置，假设WSL的有线网络为eth0，外部局域网网关为 10.0.0.1，需要将WSL网络IP 设置为 10.0.0.7/24，则在bash中分别执行如下命令：

1  sudo ip addr del $(ip addr show eth0 | grep 'inet\b' | awk '{print $2}' | head -n 1) dev eth0
2  sudo ip addr add 10.0.0.7/24 broadcast 10.0.0.255 dev eth0
3  sudo ip route add 0.0.0.0/0 via 10.0.0.1 dev eth0

接下来还需要更新DNS地址，执行

1  sudo vim /etc/resolv.conf

修改文件最后一行内容为 nameserver 10.0.0.1，然后保存退出即可。 一切配置完毕，现在可以从外部局域网其他主机直接ping通WSL了

4、取消桥接

在windows中管理员方式打开powershell，执行以下指令：

1  Set-VMSwitch WSL -SwitchType Internal

然后执行 wsl --shutdown 重启wsl，即可恢复原有的虚拟内部网络。