这篇笔记单纯是个人推导的过程，未参考教科书及其他博主的视频，可能存在诸多错误，望大佬指正。（固定积分时间常数，调节比例增益这一部分要感谢曾大佬的分析与推导 ）

有纰漏请指出，转载请说明。

学习交流 1280253714@qq.com