一. 获取软件包

官网：https://www.coppeliarobotics.com/downloads

PS：选择EDU版本，该版本免费使用。进入网站后点击右上方“Downloads”，界面如图1所示。

 图1

选择图1正下方Previous versions of CoppeliaSim / V-REP，进入图2界面。选择CoppeliaSim Edu, Ubuntu 20.04

将该文件保存在“home/xxx/”目录下，并提取

进入该目录下，打开终端

sudo gedit ~/.bashrc

在.bashrc中最后一行添加:export VREP_ROOT=$HOME/xxx/CoppeliaSim

source ~/.bashrc

 二.启动CoppeliaSim

 cd到安装目录下，输入即可启动。

./coppeliaSim.sh

注：在终端会出现ROSInterface plugin的信息，这里之所以报错是因为我没有启动ros节点，暂不用管。

 

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