在点云的处理中，需要分离地面点和非地面点。使用CloudCompare可以完成。

先加载一份点云数据，点击插件中的CSF Filter功能，弹出如下图所示的对话框：

其中，“Steep slope”是陡坡；“Relief”是缓坡；“Flat”是平地，根据自己的点云情况选择对应的参数。点击ok。

最后得到的地面点云如下图所示：