怠速指的是四旋翼刚解锁，电机就开始转动。

对于APM

以前的版本是修改全部参数表里面的 MOT_SPIN_ARMED 为 0 就可以了。但是百度了好久，都说某版本升级之后，没有 MOT_SPIN_ARMED 这个参数了。
但是，有一个 MOT_SPIN_ARM 啊！！！把它从默认 0.1 修改为 0.0 就好了。
顺便说一句，MOT 应该就是指电机 moter， spin 的意思是旋转，英文好一下子就应该会了，英文不好胆子肥点也能解决问题。

对于PX4

对于PX4固件（我的是v1.10.1），是PWM_MIN 参数，最小为 800，最大为1400，默认为1000，自己修改试试。