前两天玩坏了一个飞控的IO芯片，具体表现为上电后红灯一直闪或常亮，有以下解决办法：

FMU给IO刷写

先断电，按住安全开关，上电不要松手，蜂鸣器会嘟嘟嘟响，灯会闪红色，这个时候FMU就在给IO写入固件

重新烧写BootLoader

可以参考这篇PX4_Bootloader编译，针对pixhawk4做一些补充。
FMU能给IO刷写的前提是，其中的BootLoader部分没有损坏，如果这部分都不幸坏掉了，FMU就无能为力，需要我们先自己修复一下BootLoader部分。

下面这张图就展示了直接从飞控两个芯片上引出的调试管脚，使用了SH1.0mm的6PIN接头，其中IO就是辅助芯片，FMU为主芯片，我们平常烧录固件都是给FMU烧录，一般不会碰IO部分。

这是拆开后的样子，对应的芯片位置

观察上面的调试口，SWDIO和SWCLK都是标准的SW烧录接口，所以结合st-llink就可以烧写固件。

首先从github上面

git clone http://github.com/PX4/Bootloader.git

然后同步子模块

git submodule init
git submodule update

之后make进行编译

然后就会在build目录下生成一系列的所需文件，我们要的就是这个px4io_bl.bin

将其拷贝到Windows下，用stlink和飞控的IO芯片连接好，st-link管脚如图，只用CLK,IO,GND

打开st-link utility, connect

选择烧录即可
然后就可以用第一种方法，烧入程序了