AirSim学习笔记汇总

1. AirSim学习（1）安装Unreal Engine和AirSim
2. AirSim学习（2）创建UE4项目并添加AirSim插件
3. AirSim学习（3）AirSim的PythonAPI基本操作——VehicleClient类
4. AirSim学习（4）AirSim的PythonAPI基本操作——MultirotorClient类
5. AirSim学习（5）AirSim的C++接口、AirSim与ROS的联合仿真

前言

使用AirSim的一个重要原因就是它的图像更加逼真，更加适用于复杂的视觉任务，而AirSim编译完成后的Unreal\Environment中的Blocks环境仅有几个方块、球体，对于大家期望的效果来说远远不够。利用虚幻商城提供的大量免费场景，我们就可以实现各种场景的仿真。此处我以City Park环境为示例，展示如何创建UE4项目并添加AirSim插件到项目中。

一、创建UE4项目

首先打开Epic Games Launcher，进入虚幻商城，搜索City Park，在筛选结果栏选择免费，即可找到City Park Environment Collection

选择添加至购物车，点击去支付即可

然后我们来到库，页面最下方出现保管库，选择刚才购买的City Park Environment Collection，点击创建工程

选择引擎版本为4.27，设置好位置，点击创建即可，初次使用会下载保管库的内容，稍等即可。

双击打开工程，第一次打开比较慢

至此，UE4的工程就创建成功了。

二、添加AirSim插件

将AirSim\Unreal\Plugins全部复制到工程的文件夹中

再次双击CityPark.uproject，出现如下弹窗，选择是即可，等待编译完成

右下角出现新插件可用，点击管理插件，可以看到AirSim插件已经添加到工程中了

在世界场景设置的游戏模式\游戏模式重载中修改为AirSimGameMode。

点击运行，在弹窗中选择是进入车辆仿真

仿真效果如下：