由于研一上学期LIO-SAM算法一直出问题没有跑通，今天特意又跑了一下，记录了一下跑通的全过程：

一、安装依赖

• Boost >= 1.65 

• sudo apt-get install libboost-all-dev

• CMake >= 3.0 

• sudo apt-get install cmake

•  gcc 4.7.3 on Linux.一般都有，查下版本，大于4.7.3就行。

• gcc --version
  

        之后依赖安装TBB、MKL（可选）：

• 安装TBB：

• sudo apt-get install libtbb-dev

• 安装MKL（可选）：

• 由于资源库失效，这里选择忽略安装，不影响后续运行。

安装完这些依赖后我们开始下一步。

二、安装GTSAM

这里需要注意，由于我的ubuntu是20.04版本，所以我安装的GTSAM 4.0.0-alpha2，大家安装4.0.2或者4.0.3即可。

这里提供直接下载安装包的下载连接：

Releases · borglab/gtsam · GitHub 可以选择自己需要的版本，每个版本的最后都有Assets，可以直接下载安装包(.zip或者.tar.gz)。

解压后运行下述代码（由于没有安装MKL，所以按照下述代码来）：

#!bash
$ cd gtsam-1.X.X #自己的GTSAM目录
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF -DGTSAM_WITH_EIGEN_MKL=OFF -DGTSAM_WITH_EIGEN_MKL_OPENMP=OFF ..
$ make check
$ sudo make install

至此，GTSAM安装完毕。

三、LIO-SAM

创作工作空间，下载LIO-SAM代码：

cd ~/lio-sam/src  #这里工作空间的名字可以自己修改
git clone https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM.git

编译之前需要避开三个坑！

1.OpenCV 版本问题

• 找到utility.h中的：#include<opencv/cv.h>，修改为#include <opencv2/imgproc.hpp>

2.pcl问题

• 为了让LIO-SAM支持C++14，需要修改下LIO-SAM文件夹下的CMakeList.txt文件：
• 修改如下：

set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14") #将c++11改为c++14

3./usr/bin/ld问题

• 同样在刚刚打开的CMakeLists文件中加入下述代码：

find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS timer thread serialization chrono)

至此三个坑成功避开，接下来在你的工作空间下打开终端编译LIO-SAM：

catkin_make

运行lanuch文件：

roslaunch lio_sam run.launch

如果不出问题的话效果如下：

四、LIO-SAM可跑数据集

这里提供一些LIO-SAM可直接跑的数据集，大家可自行下载：

https://drive.google.com/drive/folders/1gJHwfdHCRdjP7vuT556pv8atqrCJPbUq

五、后续我遇到的几个问题

这里我再总结几个我在跑算法过程中遇见的小问题：

1.问题1

• 对于这个问题，我也搞了很久，可以试一下下述代码，大概就是opt/ros/noetic/lib/下缺少文件libmetis.so，所以要从usr/local/lib/中copy过来，当然不同电脑这个目录下不一定有libmetis.so文件，大家可以自己去目录下查找一下看有没有：

cd /usr/local/lib/
sudo cp libmetis.so /opt/ros/noetic/lib/

2.问题2

运行LIO-SAM并play数据集bag包后出现如下情况，并且效果漂移：

这个我也没搞清楚什么原因，但是我调整params.yaml旋转矩阵后，便最后稳定了下来：

主要把extrinsicRot的矩阵改为了单位矩阵，没有再漂移，大家可以调一下试一下效果。

总的来说，我遇见的坑与问题全都总结在了这篇博客中，如果有不对的地方或者更好的方法，还请批评改正！