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一、舵机控制原理

舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：

二、.CubeMX配置

借用博主的图片

配置RCC、SYS、时钟树

配置RCC

配置SYS

配置时钟树

配置定时器产生PWM波形

这里补充一个知识点

100HZ代表一秒放出100个脉冲

Prescaler意为预分频器

当预分频器设置为720-1时，72MHZ就变成100000HZ，

又因为g9舵机需要的频率是50HZ，也就是20ms

Counter Period为自动重装载寄存器

当自动重装载寄存器与计数器值一样时，计数器值会重置为0.

所以，当自动重装载寄存器的值设置为2000-1时，这时就为20ms的计数器。

此时产生PWM波形频率：72M / 719 / (1999+1) = 50HZ

Keil5代码

注意要先对定时器进行初始化
HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_1);//定时器初始化

首先初始化各个外设，包括 GPIO、TIM2

  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM2_Init();

void DuoJi_Angle_TIM2(int angle , int time)
 {
	 int  PWM ;
	 PWM = 10 * angle/ 9 ;
   __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_1,PWM);
   HAL_Delay(time);
 }
 
 \
/* USER CODE END 0 */

/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */
 


  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */
 
  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM2_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */

   HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_1);
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
      
        DuoJi_Angle_TIM2(0 , 1000);
		DuoJi_Angle_TIM2(45 , 1000);
		DuoJi_Angle_TIM2(90 , 1000);
		DuoJi_Angle_TIM2(135 , 1000);
		DuoJi_Angle_TIM2(180, 1000);
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
 

我们直接封装成关于角度和延时的函数，

不用再计算PWM了

void DuoJi_Angle_TIM2(int angle , int time)
 {
	 int  PWM ;
	 PWM = 10 * angle/ 9 ;
   __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_1,PWM);
   HAL_Delay(time);
 }

接线图及效果

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