ROS 可视化工具 —— RViz 简介

什么是 RViz？

RViz（The Robot Visualization Tool） 是 ROS（机器人操作系统）中的一个 3D 可视化工具，用于在模拟环境中查看机器人模型、传感器数据和其他状态信息。

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主要用途

• 显示传感器数据：

  • 激光雷达（LaserScan）
  • 摄像头图像（Image）
  • 点云数据（PointCloud2）

• 查看 TF 坐标变换关系（TF 是 ROS 中的坐标变换系统）

• 显示地图：如 SLAM 或导航中使用的 2D 地图

• 显示运动路径和轨迹（Path）

• 调试机器人模型：支持 URDF / xacro 格式

• 交互控制功能：如通过“2D Nav Goal”设定目标点

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常用显示项一览表

显示项	用途说明
RobotModel	显示 URDF 模型，验证关节结构等
TF	显示坐标变换树，帮助查看传感器、底盘等位姿
LaserScan	显示激光雷达数据，调试避障/检测障碍物
Map	显示 2D 地图（GMapping 或 AMCL 输出）
Path	显示导航路径
Image	实时查看摄像头图像
PointCloud2	显示三维点云

更多信息请查阅 RViz 官方文档

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RViz 基础界面介绍

1. 菜单栏

位于界面左上角第一栏，包含常用菜单项

2. 工具栏

菜单栏下方一行，包含常用工具按钮

3. 可视化列表

左侧显示区，用于管理所有可视化内容

点击展开三角图标查看详细参数设置

点击某项参数可查看其说明

底部四个按钮：添加、复制、移除、重命名可视化项

4. 三维图形显示区域

核心区域，集中展示所有图形图像和机器人状态

5. 视角调整面板

位于右侧，可调整视角数值或直接用鼠标拖动调整

6. 状态栏

底部区域，用于显示 ROS 系统状态信息

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RViz 使用教程

步骤 1：打开 RViz

在终端输入命令：

rviz

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步骤 2：设置 Fixed Frame 为 base_footprint

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步骤 3：添加机器人模型

点击右下角 Add，选择 RobotModel，出现机器人模型

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步骤 4：添加激光雷达数据

点击 Add -> LaserScan，在属性中选择话题 /scan

可以看到红点（障碍物）显示，调整 size 可放大/缩小点

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步骤 5：配合 Gazebo 使用

并排放置 RViz 和 Gazebo，便于对比仿真和实际感知

注意：

• Gazebo 是用于物理仿真
• RViz 是用于数据可视化

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步骤 6：添加障碍物观察激光变化

在 Gazebo 中添加球体和圆柱，在 RViz 中观察激光反应

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步骤 7：保存 RViz 配置

点击左上角 File -> Save Config As 保存配置文件

重启后通过 File -> Open Config 打开保存的配置

步骤 8：使用已有配置文件启动 RViz

使用 wpr_simulation 软件包中的 wpb_rviz.launch 启动已配置界面：

roslaunch wpr_simulation wpb_rviz.launch

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