PX4固件版本为1.14.3

QGC地面站版本为4.4.3

飞控，使用微空科技MicoAir743飞控，建议买他家MicoAir743V2，有蓝牙数传

GPS罗盘，使用微空科技MG-902

先设置好飞控方向，外置罗盘不用管，再点击校准罗盘的时候外置罗盘会自行校准

内部飞控罗盘 和 外部GPS罗盘的开启、关闭、选择

1.PX4固件如何禁用板载罗盘

设置——参数里找CAL_MAG0_PRIO 设置为Disabled。

2.外部GPS罗盘功能需要手动设置参数开启。

SYS_HAS_MAG = 1

EKF2_MAG_TYPE = Automatic

打开Analyze Toolsl->MAVLink Inspector，在SCALED_IMU消息里可以看到三轴罗盘的数据刷新。

同时若存在“GPS_RAW_INT”消息说明GPS也已经成功识别到了。

在没有使用出厂默认参数的情况下，可以检查以下参数确保设置无误：

• SYS_HAS_GPS = Enabled

• SYS_HAS_MAG = 1

• EKF2_MAG_TYPE = Automatic

• GPS_1_CONFIG = GPS 1

• GPS_1_PROTOCOL = u-blox

• SER_GPS1_BAUD = Auto

随后重新进行罗盘校准即可