发那科机器人有可能用到的系统变量总结（定期更新）
发那科机器人系统变量总结合集
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说明
1、该表格纯属个人总结，如果与官方或者事实不符，应该以官方或者事实为准。
2、排序纯属乱排，请勿介意。
3、仅供参考。
| 变量 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|
| $SEMIPOWERFL | BOOLEN | 热启动的有效/无效 |
| $MASTER_ENABLE | BOOLEN | 位置校准界面的显示 |
| $DMR_GRP[group].MASTER_DONE | BOOLEN | 指示master过程是否已完成，SRVO-038报警后需要修改该系统变量 |
| $DMR_GRP[group].MASTER_COUN | INTEGER | Displays the mastering count data of the axis of each joint. The system sets it automatically when mastering is performed. 记录Master位对应的编码器数据，即零点数据 |
| $DMR_GRP[group].REF_COUNT | INTEGER | 快速零点标定时的编码器数值SPC_COUNT |
| $DMR_GRP[group].REF_POS | REAL | 快速零点标定时对应的机器人位置 |
| $MNUFRAMENUM[group] | BYTE | 当前激活的用户坐标系 |
| $MNUFRAME[group,axi] | POSITION | 各个用户坐标系位置 |
| $MNUTOOLNUM[group] | BYTE | 当前激活的工具坐标系 |
| $MNUTOOL[group,axi] | POSITION | 各个工具坐标系位置 |
| $PARAM_GROUP[group].ENCSCALES[axi] | REAL | 设定脉冲编码器在轴旋转1deg或者前进1mm时的变化值，计算公式为$ENCSCALES=2E19*减速比/360 |
| $PARAM_GROUP[group].MOT_SPD_LIM[axi] | REAL | 各轴电机最大速度(RPM) |
| $PARAM_GROUP[group].GEAR_RATIO | REAL | 各轴减速比倒数 |
| $SHFTOV_ENB | BOOLEN | 速度更改倍率的有效/无效 |
| $SCR.* | INTEGER | 各种条件下速度倍率的修改 |
| $PARAM_GROUP[group].UPPERLIMS | REAL | 各轴软限位 |
| $RMT_MASTER | INTEGER | 遥控装置，外部控制时设定为0 |
| $VISION_CFG.PC_SETUP | BOOLEN | 是否允许在电脑上进行视觉示教 |
| $VISION_CFG.DATA_PATH | STRING | 保存视觉数据的路径 |
| $VISION_CFG.LOG_PATH | STRING | 保存视觉履历的路径 |
| $SCR_GRP[group].MCH_POS、MCH_SPD、DPOS_DST | POSITION | 机器人当前速度，位置，位移等信息，需要注意的是这几个变量在$SCR_GRP[group].M_POS_ENB、M_DST_ENB 为使能之后才会实时更新 |
| $PARAM_GRP[1].ACCEL_TIME1[9] | INTEGER | 第一段加速时间 |
| $PARAM_GRP[1].CART_ACCEL1[9] | INTEGER | 笛卡尔坐标系下的加速时间 |
| $OVRD_RATE | INTEGER | “点击“+%”,“-%”时的速度增加幅度大小” |
| $PNSF_SET.BY_PWFAIL | BOOLEN | 无法通过system——DCS将profinet的DCS报警消除掉时：需要修改系统变量：$PNSF_SET.BY_PWFAIL=0 |
| MCR.MCR.MCR.GENOVERRIDE | INTEGER | 指示程序执行时的全局速度倍率 |
| $WAITTMOUT | BOOLEN | 指示指令：wait … TMIEOUT LBL[]的等待时间，如果在该时间内条件未满足，则跳转到另一标签。单位为1/100s。 |
| $FILE_MAXSEC | INTEGER | 定义RAM存储空间，正——RAM位于SRAM内；负——RAM位于DRAM内。每块大小为521byte。 |
| $UI_CONFIG.READONLY | BOOLEN | False可通过FTP上传文件？ |
| $DCS_CFG.SYS_PARRAM | BOOLEN | 修改为1时，可以屏蔽DCS Position/Speed Check功能，解决SYST-218报警 |
| $PRGADJ | Program adjust 功能的某些参数 | |
| $HSCDMNGRP[1].THRESHOLD | INTEGER | 碰撞检测灵敏度 |
| $SLGNSTUP[1].PROC_WET_RUN | BOOLEN | 设定干湿模式 |
| $MCR_GRP.MACHINELOCK | BOOLEN | Machine Lock 是否启用 |
| $VR[1].OFFSET | POSITION | 视觉寄存器对应偏移值 |
| $SSR.SINGLESTEP | BOOLEN | 机器人单步模式 |
| $TOUCH_DSBL | BOOLEN | 示教器触摸屏功能是否启用 |
| $KAREL_ENB | BOOLEN | Karel程序及变量的界面是否显示 |
| $HSCDMNGRP[1] | 碰撞检测相关变量 |
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