主要介绍在通过MAVROS功能包的offboard模式控制gazebo中的飞机起飞到高度两米时遇到无法起飞的BUG。

在运行过程中，可能会出现一个BUG，就是无人机无法起飞。

PX4源码处无人机gazebo仿真终端显示如下并不断重复。

INFO [commander] Failsafe mode deactivated
INFO [commander] Failsafe mode activated

MAVROS终端显示如下并不断重复。

CMD: Unexpected command 176, result 0

ROS节点终端显示如下并不断重复。

Offboard enabled

这时打开QGC地面站，可以看到无人机处于Not Ready状态。

并且有报错如下。

Failsafe enabled: No manual control stick input

分析原因是因为程序判断没有接入遥控器，认为不安全，所以不允许起飞。

解决方法为：

在前面的三个终端运行的时候，打开QGC地面站，在参数中搜索COM_RCL_EXCEPT。

将COM_RCL_EXCEPT参数改为4并保存。

这时回到gazebo窗口会发现飞机已经正常起飞了。

参考资料：

三、MAVROS功能包的offboard模式控制例子

MAVROS Offboard control example (C++)

如何进行基于ros_gazebo与px4的无人机仿真？