参考教程：
【Ubuntu20.04运行Fast-LIO程序】
激光里程计：fast-lio复现

下面是我复现的流程。

1.环境搭建

1.1安装Livox-sdk

在FAST_LIO_ws目录下

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git
cd Livox-SDK
cd build 
cmake ..
make
sudo make install

1.2安装Livox_ros_driver

在FAST_LIO_ws 目录下（将livox_ros_driver clone 到 在FAST_LIO_ws/src 下）

mkdir src 
cd src
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git

回到FAST_LIO_ws 目录操作：

mkdir src 
cd src
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git

更新ros包的环境

source ./devel/setup.sh

1.3安装FAST_LIO

在FAST_LIO_ws 目录下

cd src
git clone --recursive https://github.com/hku-mars/FAST_LIO.git
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash

2.运行demo

2.1确认雷达配置文件与bag数据包中的话题两者一致（激光里程计：fast-lio复现这里写的很细，这里采用的bag也是参考帖子提供的）

roslaunch fast_lio mapping_velodyne.launch

#rosbag play YOUR_DOWNLOADED.bag
rosbag play demo01_velodyne.bag

效果如下