PWM模式1：
        在向上计数时，一旦 CNT < CCRx 时输出为有效电平，否则为无效电平
        在向下计数时，一旦 CNT > CCRx 时输出为无效电平，否则为有效电平
        小结： PWM模式1，无论是向上还是向下计数，当计数值小于比较值是输出有效电平

        

【PWM周期、频率、占空比】

        PWM的周期 就是 定时器的溢出时间
        因为周期是完成一个动作所需的时间，此处动作为高电平到高电平，经过的时间恰为Tout

        

        PWM占空比是指高电平时间占整个周期时间的比例，公式= (高电平时间 / 周期时间) × 100% 
        占空比的具体公式受PWM模式、有效电平极性、计数方向的影响。在PWM模式1、有效电平为高电平、向上计数的条件下，占空比公式如下：
        Duty = CCR / (ARR+1) 
        另外常用的另一个公式是Duty = (ARR-CRR+1) / (ARR+1) 

        ARR、PSC和Tclk共同决定了PWM的周期
        CRRx（捕获/比较寄存器值）决定了输出有效信号的时间

        示例：Tclk = 72M 、ARR （自动重装载的值）= 9999、PSC （预分频系数）= 7199
        Tpwm = ( (ARR + 1) * (PSC + 1) ) / Tclk = (7200*10000) / 72 000 000 = 1s

【PWM死区设置】

        死区时间（Dead Time）用于在互补PWM信号的跳边沿之间强制加入一段延迟，用于确保同一桥臂的上下两个功率管（如MOS管）不会同时导通，从而避免短路。

死区时间一般选用几百ns，计算公式如下：
                                        ​​​​​​​

        2.STM32F407的互补PWM输出带死区控制_break and dead time management-CSDN博客

【demo · PWM_LED】

        注意：不是所有GPIO都接到了定时器上，因PC13无法使用定时器，本demo采用PB8

Mode：PWM模式1或模式2
Pulse：占空比；对应捕获/比较寄存器2（TIMx_CCR2）中的CCR2[15:0]
auto-reload preload：自动重装载预装载，启用时ARR的修改会延迟到当前计数周期结束后生效（缓冲写入，避免竞争风险），禁用时ARR的值立即生效，可能打断当前计数周期，适用于紧急制动等需要零延时的场景。
Output compare preload：是输出比较寄存器（CCRx） 的缓冲机制，启用时新写入的CCRx值暂存于预装载寄存器，待下次更新事件（UEV）后生效。禁用时CCRx值立即生效
Fast Mode：针对输出比较(OC)功能的加速机制，用于强制立即更新比较寄存器(CCRx)的值，而无需等待定时器更新事件(UEV)
CH Polarity：有效电平；对应捕获/比较使能寄存器（TIMx_CCER）中的CC2P位。定义输出极性

模式	占空比更新表现	响应速度
Fast Mode启用	可能产生窄脉冲毛刺（若CNT≈CCRx时写入）	响应最快
Preload禁用	占空比在周期结束时跳变，但无毛刺	响应适中
Preload启用	占空比平滑过渡，无跳变或毛刺	响应最慢

关键代码：

HAL_TIM_PWM_Start (&htim4,TIM_CHANNEL_3);  //开启PWM输出
//定时器X和通道X，实际使用的哪个定时器哪个通道，就用哪个参数
__HAL_TIM_SetCompare(&htim4,TIM_CHANNEL_3,pwmVal);  //设置默认的占空比值

int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */
	uint16_t pwmVal = 0; // 调整占空比
	uint8_t dir = 1;		 // 改变方向，1：越来越亮，0：越来越暗
    HAL_Init();
    SystemClock_Config();
    MX_GPIO_Init();
    MX_TIM4_Init();
    HAL_TIM_PWM_Start (&htim4,TIM_CHANNEL_3);

    while (1)
    {
		if(dir)
			pwmVal++;
		else
			pwmVal--;
		if(pwmVal > 500)
			dir = 0;
		if(pwmVal == 0)
			dir = 1;
		__HAL_TIM_SetCompare(&htim4,TIM_CHANNEL_3,pwmVal);
        HAL_Delay(2);
	}
}

int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */
	uint16_t pwmVal = 0; // 调整占空比
    HAL_Init();
    SystemClock_Config();
    MX_GPIO_Init();
    MX_TIM4_Init();
    HAL_TIM_PWM_Start (&htim4,TIM_CHANNEL_3);

  while (1)
  {
    while (pwmVal < 500)
    {
        pwmVal++;
        __HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_3, pwmVal);    //修改比较值，修改占空比
        HAL_Delay(1);
    }
    while (pwmVal)
    {
        pwmVal--;
        __HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_3, pwmVal);    //修改比较值，修改占空比
        HAL_Delay(1);
    }
        HAL_Delay(200);
}

【demo · PWM_sg90】

        频率：        PWM波的频率不能太高，大约50Hz，即周期=1/频率=1/50=0.02s，20ms左右

        计算公式：

        例：            若周期为20ms，则 PSC=7199，ARR=199

        计算方法：ARR+1 = 200 设CCRx为X，列比例式：以0度为例，0.5 / 20 = X / 200 , 得X=5

        角度表：     角度由占空比控制

        考虑到接线方便，本次使用PB9

 

注意：可以不开中断

int main(void)
{

    HAL_Init();
    SystemClock_Config();
    MX_GPIO_Init();
    MX_TIM4_Init();
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim4,TIM_CHANNEL_4);

    while (1)
    {
        HAL_Delay(1000);
		__HAL_TIM_SetCompare(&htim4,TIM_CHANNEL_4,5);
		HAL_Delay(1000);
		__HAL_TIM_SetCompare(&htim4,TIM_CHANNEL_4,10);
			HAL_Delay(1000);
		__HAL_TIM_SetCompare(&htim4,TIM_CHANNEL_4,15);
		HAL_Delay(1000);
		__HAL_TIM_SetCompare(&htim4,TIM_CHANNEL_4,20);
		HAL_Delay(1000);
		__HAL_TIM_SetCompare(&htim4,TIM_CHANNEL_4,25);
    }
}

demo现象：舵机逐步旋转0°，45°，90°，135°，180°，0°

参考：STM32 HAL库 STM32CubeMX -- PWM（呼吸灯）_hal pwm_Dir_xr的博客-CSDN博客

【demo·PWM_WS2812B】

WS2812B彩灯 STM32HAL库开发：PWM+DMA（stm32f103c8t6）_ws2812编程实例-CSDN博客

STM32 HAL库 PWM+DMA 驱动WS2812B彩灯(STM32F030F4P6)_stm32 dma pwm-CSDN博客

【有趣的全彩LED | 编程】用STM32 HAL库让WS2812B为你所动 - 东小东 - 博客园

【STM32】硬件SPI+DMA驱动WS2812灯珠，基于HAL库_spi驱动ws2812-CSDN博客